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Author: roboticapratica

roboBT/roboBT.ino

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+/**
+ * Robô BT (controlado via bluetooth)
+ * @author Professor José de Assis
+ * @link https://roboticapratica.com.br/projeto/battlebot-arduino.html
+ */
+
+// Biblioteca usada para criar uma "porta USB extra" para o bluetooth
+#include <SoftwareSerial.h>
+SoftwareSerial MinhaSerial(2, 3);
+
+// Biblioteca usada para controle do servo sem interferência nos motores
+#include <PWMServo.h>
+PWMServo myservo;
+
+int ENA = 11;
+int IN1 = 9;
+int IN2 = 8;
+int ENB = 5;
+int IN3 = 7;
+int IN4 = 6;
+int velA = 120; //ajuste de velocidade (motor IN1,IN2)
+int velB = 120; //ajuste de velocidade (motor IN3,IN4)
+char leitor;
+
+void setup() {
+  pinMode(ENA, OUTPUT);
+  pinMode(IN1, OUTPUT);
+  pinMode(IN2, OUTPUT);
+  pinMode(ENB, OUTPUT);
+  pinMode(IN3, OUTPUT);
+  pinMode(IN4, OUTPUT);
+  MinhaSerial.begin(9600);
+  myservo.attach(SERVO_PIN_B); //pino 10
+  myservo.write(130); //posição inicial do servo
+}
+
+void loop() {
+  if (MinhaSerial.available()) {
+    leitor = MinhaSerial.read();
+    if (leitor == 'w') {
+      frente();
+    } else if (leitor == 's') {
+      re();
+    } else if (leitor == 'a') {
+      esquerda();
+    } else if (leitor == 'd') {
+      direita();
+    } else if (leitor == 'p') {
+      parar();
+    } else if (leitor == 'b') {
+      myservo.write(130);
+    } else if (leitor == 'x') {
+      myservo.write(180);
+    }
+  }
+}
+
+void parar() {
+  analogWrite(ENA, 0);
+  digitalWrite(IN1, LOW);
+  digitalWrite(IN2, LOW);
+  analogWrite(ENB, 0);
+  digitalWrite(IN3, LOW);
+  digitalWrite(IN4, LOW);
+}
+
+void frente() {
+  analogWrite(ENA, velA);
+  digitalWrite(IN1, HIGH);
+  digitalWrite(IN2, LOW);
+  analogWrite(ENB, velB);
+  digitalWrite(IN3, HIGH);
+  digitalWrite(IN4, LOW);
+}
+
+void re() {
+  analogWrite(ENA, velA);
+  digitalWrite(IN2, HIGH);
+  digitalWrite(IN1, LOW);
+  analogWrite(ENB, velB);
+  digitalWrite(IN4, HIGH);
+  digitalWrite(IN3, LOW);
+}
+
+void esquerda() {
+  analogWrite(ENA, velA);
+  digitalWrite(IN2, HIGH);
+  digitalWrite(IN1, LOW);
+  analogWrite(ENB, velB);
+  digitalWrite(IN3, HIGH);
+  digitalWrite(IN4, LOW);
+}
+
+void direita() {
+  analogWrite(ENA, velA);
+  digitalWrite(IN1, HIGH);
+  digitalWrite(IN2, LOW);
+  analogWrite(ENB, velB);
+  digitalWrite(IN4, HIGH);
+  digitalWrite(IN3, LOW);
+}